5210 rozbierałem ze względu na jazdę po łuku i w szczelinie "enkodera optycznego" jednego z kółek znalazłem zablokowany smar, Roomba liczy ilość impulsów w obydwóch kółkach i stara się aby były takie same dla jazdy na wprost, jeśli w jednym z kółek nagle zaklei się 1 szczelinka a jest ich np 100, to wtedy to kółko przyspieszy o 1% czyli na każdym obrocie o jedną szczelinkę szybciej.
Czyli jak skręca w prawo to winne lewe "chińskie"
