Polecamy:

ROBOT BUYING GUIDE



Forum e-robot.pl

  • POLECAMY

Latarnie i Wirtualne Ściany - Informacje i używanie

510, 520, 530, 535, 555, 560, 562, 563, 564, 570, 580, 581

Moderatorzy: GRZECH, sondejm, barbapuppa, Tester

Latarnie i Wirtualne Ściany - Informacje i używanie

Postautor: bogaskilop » 2011-10-26, 12:03

Jest to tłumaczenie opsiu znalezionego na www.robotreviews.com mam nadzieję że wam sie też przyda.

Roomba Serii 5xx - Latarnie i Wirtualne Ściany - Informacje

Ten post wyjaśnia jak Roomba serii 500 działa z Latarniami i Wirtualnymi Ścianami.


1. Parowanie Latarni z Robotem
2. Różnice między Latarnią a Wirtualna ścianą
3. Ruch przez Latarnie
4. Dokowanie / zachowanie robota kiedy są używane latarnie
5. Różnice między Wirtualną Ścianą Latarnia i Wirtualną ścianą
6. Rozmieszczenie i wykorzystanie wskazówek dla latarni i wirtualnych ścian.



1. Parowanie Latarni z Robotem

Kiedy wymienisz baterie w Latarni traci ona swoja pamięć czyli z którym robotem została sparowana.
Także gdy zresetujesz robota lub wyjmiesz jego baterię robot traci pamięć z którymi latarniami został sparowany.

Kiedy Latarnia nie jest sparowana wyczuwa sygnał każdej Roomby, Latarnia budzi się i czeka na jej odkrycie.

Kiedy robot zaczyna czyszczenie wysyła wiadomość do wszystkich poprzednio sparowanych latarni i tych nie sparowanych oraz czeka na odpowiedz latarni, trzyma zapis ile z nich odpowiedziało. Dzieki temu wie ilu powinien oczekiwać podczas sprzątania. W trakcie sprzątania także sprawdza latarnie.

Kiedy robot napotka latarnie dzięki czujnikom podczerwieni (IR), robot odpyta latarnie przez fale radiowe (RF)
i poczeka na odpowiedź od latarni przez podczerwień(IR) ( jeśli zauważysz ze robot się zatrzymał przy latarni to znaczy że czeka na jej odpowiedź). Kiedy robot nawiąże połączenie z dana latarnią numeruje ją i tak robot buduje sobie „przewodnik” w którym pokoju się znajduje i ile jest pokoi do posprzątania oraz ile jest latarni do przejścia aby dojść powrotem do stacji dokującej. Robot powtarza procedurę dla każdej napotkanej latarni (nawet jeśli latarnia jest w ustawieniu Wirtualnej ściany). Gdy robot nawiąże takie połączenie z latarnią/latarniami zostaje z nimi „sparowany” i latarnie nie będą włączane z innym robotem dopóki nie wyjmie się baterii z latarni.

Numerowanie pokoi zaczyna się od nowa za każdym nowym sprzątaniem. Więc kiedy potrzebujesz zmienić położenie latarni na nową lokalizację i zrobisz to gdy robot jest wyłączony, robot dostosuje się do tej zmiany automatycznie. ( Zauważ że jeśli zmienisz położenia latarni podczas sprzątania robot nie dostosuje się do zmian i może utknąć w pokoju lub nie będzie w stanie znaleźć stacji dokującej.)

Obrazek poniżej pokazuje, co się dzieje podczas procesu parowania latarni. Fioletowe/liliowe koła reprezentują komunikacje RF między robotem a latarniami a czerwona strefa reprezentuje strefę halo i promień płotu, które są podczerwienią.

Obrazek

2. Różnice między Latarnią a Wirtualna ścianą

W trybie Latarni, latarnie zachowują się jak wirtualne drzwi, które otwierają się jak robot zapyta o to.
Przez większość czasu Latarnie mają włączona strefę halo i promień płotu, który uniemożliwia robotowi przejście przez Latarnię. Gdy robot skończy sprzątanie pokoju, „pyta latarnię o otwarcie drzwi” i robot przejeżdża przez latarnię. Ruch jest szczegółowo opisany poniżej.

W trybie wirtualnej ściany, latarnie włączają się automatycznie, ale robot nigdy nie przejdzie przez promień płotu ( niewidzialna bariera).

3. Ruch przez Latarnie

Gdy robot zdecyduje że już czas na ruch z jednego pokoju do drugiego, to dokonuje aktu, który nazywamy ruchem, co oznacza po prostu, że robot korzysta z latarni, aby przejść z jednego pomieszczenia do drugiego.

Istnieje 5 kroków w procesie ruchu:

1. Robot decyduje, że skończył czyszczenie danego pokoju.
2. Robot pyta latarni, aby włączyły podczerwień (IR) "promień prowadzący" (pokazano na poniżej zielony i niebieski) z wykorzystaniem częstotliwości radiowej (RF), komunikacji (reprezentowane przez fioletowe kręgi poniżej).
3. Robot kontynuuje czyszczenie, aż znajdzie promień i potem podąża za promieniem do latarni aż do strefy halo (zaznaczone na czerwono poniżej).
4. Robot podąża strefą halo latarni, aż dotrze do promienia (niebieski poniżej), z drugiej strony promienia ogrodzenia (zaznaczone na czerwono poniżej), w drugim pokoju.
5. Robot wykorzystuje RF by powiedzieć latarni, aby wyłączyła promień naprowadzania w celu oszczędzania baterii w latarniach.

Proces ten jest powtarzany dla każdej latarni, którą robot znajdzie w trakcie swojej misji. Kiedy robot zakończy swoją misję będzie powtarzał procedurę w odwrotnym kierunku lub przechodził w kierunku przeciwnym,
każdą z latarni przy użyciu tej samej metody opisanej powyżej.

Proszę zobaczyć "Ustawienie i wykorzystanie porad dla latarni i ścian wirtualnych" na dole tego postu.

Obrazek

4. Dokowanie / zachowanie robota kiedy są używane latarnie

Gdy używamy latarni robot ignoruje sygnał ze stacji dokującej dopóki robot nie „pomyśli” że jest w pokoju ze stacją dokującą. Robot decyduje w którym pokoju jest bazując na ilości miniętych latarni.
To najlepiej wyjaśnia przykład:

Pokój 1 gdzie jest stacja dokująca
Pokój 2 jest pomiędzy Latarnią nr 1 a Latarnią nr 2
Pokój 3 jest za Latarnią nr 2


Jeśli robot minie latarnie nr 1 I jest w pokoju 2 I ręcznie przeniesiesz robota powrotem do pokoju 1 w celu czyszczenia i postawisz naprzeciw stacji dokującej robot pomyśli że jest ciągle w pokoju 2 i zignoruje stacje dokującą ponieważ myśli że musi znaleźć latarnie nr 1 i przejść ja by dostać się do stacji dokującej.

Tak samo jeśli robot jest w pokoju 3. Robot myśli że musi minąć 2 latarnie zanim będzie mógł się zadokować na stacji.

Kiedy robot zostanie zabrany z pokoju 2 lub pokoju 3, musisz ręczenie przenieść robota do pokoju z którego go uprzednio zabrałeś jeśli chcesz by mógł się zadokować na stacji.

Jeśli nie chcesz nieść robota spowrotem do pokoju z którego go uprzednio zabrałeś musisz później przenieść
Robota na stację ręcznie wtedy robot myśli ze misja jest skończona i zaczyna się ładowanie.

Gdy robot zacznie nowe sprzątanie licznik pokoi jest zerowany i robot pracuje od nowa licząc latarnie i pokoje.

Generalnie jeśli przeniesiesz robota ręcznie z pokoju do pokoju robot nie będzie wiedzial jak wrócić do bazy i w którym pokoju się znajduje.

It is not immediately intuitive to most people why the robot would ignore its dock when it can see it, but here is one case that highlights a problem, which this behavior is designed to solve:

Przyjmijmy że robot jest w stanie zobaczyć stacje dokującą ( promienie stacji ), ale jest wirtualna sciana lub przeszkoda między robotem a stacja dokującą. Jeśli robot próbuje podążać za promieniem stacji jedzie aż do momentu napotkania przeszkody i wtedy przerywa i próbuje od nowa, myśląc że znalazł bazę. Robot może utknąć lub znacznie opóźnić się w podążaniu za promieniem bazy, może tylko dojecha częśc dorgi i napotkać przeszkodę nie do pokonania.
Z drugiej strony , jeśli robot ignoruje sygnały z bazy, dopóki wie że jest w pokoju w którym baza była poprzednio, pomyślnie łapiąc wiązkę promienia bazy może wykonać udane dokowanie.

Ciągle staramy się doskonalić nasze roboty i ich inteligencję, elastyczne i wytrzymałe, aby mogły działać w różnych środowiskach, całkowicie losowych i różnych konfiguracjach pokoi i akcesoriów. Takie zachowanie jest jednym z zaprojektowanych, które jest przeznaczony do dokowania wiarygodnie, w tak wielu środowiskach jak to możliwe.

5. Różnice między Wirtualną Ścianą Latarnia i Wirtualną ścianą

Seria 500 Wirtualny Mur (z punktu widzenia użytkownika) tak samo jak wirtualne ściany dostarczonej z serii 4xxx roboty i Scooba. Musisz je włączyć ręcznie, i wyłączają się automatycznie. FYI Różnica między 5xx VW i 4xxx serii VW są pewne skomplikowane rzeczy związane ze sposobem jakim VW komunikuje się z robotem za pomocą podczerwieni (IR).

Wirtualne Ściany Latarnie są (z punktu widzenia użytkownika) inne od VW. Robot komunikuje się z Latarnią (LH) przy pomocy fal radiowych (RF) i podczerwieni (IR) i robot włącza LH automatycznie, gdy zaczyna misję. Warto zauważyć, że korzystając z latarni, może spowodować, że robota robi różne rzeczy w odpowiedzi na latarnie, na podstawie tego, czy latarnia jest w trybie "wirtualnej ściany" lub "trybie latarni".
W trybie latarnia, latarnia działa jak wirtualne drzwi, które otwiera się, gdy robot pyta go. W trybie wirtualnej ściany latarnia włącza się automatycznie, ale robot nie przetnie wiązki ogrodzenia (niewidzialnej bariery).

6. Rozmieszczenie i wykorzystanie wskazówek dla latarni i wirtualnych ścian.

Tryb Wirtualna Ścina:
Miejsca w korytarzach gdzie roomba ma nie przechodzić.
Ustaw tyłem do ściany lub framugi drzwi by promień blokował przejście.

Obrazek

Tryb Latarni:
Ustaw tyłem do ściany lub framugi drzwi by promień blokował przejście.

Upewnij się, że nie ma żadnych przeszkód w promieniu 1 metra (3 stóp) od przodu latarni.

Upewnij się, że nie ma żadnych przeszkód z boków latarni. Robot musi być w stanie znaleźć i podążać za promieniem oraz muc znaleźć strefę halo i nią podążać.

Obrazek

Jeśli to możliwe, umieść latarnie tak, aby promień naprowadzający kierował się w pustą przestrzeń pokoju.

Obrazek

Obrazek
Ostatnio zmieniony 2011-10-26, 14:07 przez bogaskilop, łącznie zmieniany 3 razy
Awatar użytkownika
bogaskilop
 
Posty: 33
Rejestracja: 2011-10-11, 17:06
Lokalizacja: lodz

Postautor: bogaskilop » 2011-10-26, 13:33

A tu przykład jak mam ustawione Latarnie i roombe z bazą

Obrazek

Kolejność sprzątania Roomby 580 jest następująca:

0. Start 11:45
1. Pokój 1 ( 19,2m2) panele
2. Przedpokój ( ~8,5-9m2) płytki
3. Kuchnia ( 9m2) płytki
4. Pokój 2 (~12m2) panele
5. powrót na baze 13:16 ( ~91 min )

Drzwi do łazienki i WC podczas sprzatania sa zamknięte.

Czas który potrzebowała roomba do sprzątniecia tego mieszkania to okolo 100 min

6. przenoszę roombe do łazienki tam mam jedyny dywanik w domu i włanczam ją do rozladowania baterii wyszlo jakeis 9-10 min.

Tak wygląda jeden cykl sprzątania. Bateria jest dopiero po 2 cyklu 16 godzinnego ładowania.
Awatar użytkownika
bogaskilop
 
Posty: 33
Rejestracja: 2011-10-11, 17:06
Lokalizacja: lodz

Postautor: jonasa » 2011-10-26, 14:55

Wielkie dzięki za te opisy i obrazki. Na pewno przydadzą się takim laikom jak ja :)

Czy przedpokój, łazienka i WC są traktowane przez Roombę jako jedna strefa?

Mam pytanie trochu spoza tematu - w jaki sposób wykonałeś tą ilustrację z ostatniego postu? Wykorzystałeś do tego jakiś program czy odręcznie? :D
jonasa
Uświadomiony
 
Posty: 141
Rejestracja: 2011-10-26, 11:11
Lokalizacja: Kraków

Postautor: bogaskilop » 2011-10-26, 17:07

Witaj a dlaczego na necie jest tak wiele osob które nie czytaja ze zrozumieniem ??


napisalem wyraznie że:

cytuje : "Drzwi do łazienki i WC podczas sprzatania sa zamknięte."

oraz:

cytuje "6. przenoszę roombe do łazienki tam mam jedyny dywanik w domu i włanczam ją do rozladowania baterii wyszlo jakies 9-10 min. "


Ale jeśli zostawie drzwi otwarte to tak roomba bedzie to traktowała jako jenda strefe
Jednakże uderzajać o drzwi przy przejazdach raz by je domykala az wkoncu zakmnela itp.

A ja nie bede blokowal drzwi bo to bez sensu dwa nie posprzata za drzwiami ktore w takim ustawieniu mebli na scianie ( mebloscianka z miejscem na drzwi do lazienki i wc )
sa pod katem mniejszym niz 90 stopni w stosunku do framugi itp

Zrozumiano ? :P
Roomba 580

( w planach Scooba 385/390 lub Mint plus :P )
Awatar użytkownika
bogaskilop
 
Posty: 33
Rejestracja: 2011-10-11, 17:06
Lokalizacja: lodz

Postautor: barbapuppa » 2011-10-26, 17:15

bogaskilop nie ma się co denerwować, ani obrażać innych, nie każdy ma czas, żeby się wczytać od razu, czasem rzuca się okiem szybko, a potem za którymś razem odkrywa faktyczne treści
Awatar użytkownika
barbapuppa
Robot Master
 
Posty: 1909
Rejestracja: 2011-02-13, 21:07
Lokalizacja: Kraków

Postautor: bogaskilop » 2011-10-26, 19:23

Alez ja sie nie denerwuje i raczej nikogo nie obrazilem ale wyraznie to napisalem punktach w opsie ! i odpowiedzialem na pytanie dotatkowo :P


Sam poswieciłem dużo czsu na przeczytanie jak najwiekszej ilosci informacji na temat roomb naprzyklad na tym forum zanim sie zarejestrowalem wybralem model roomby zakupilem i poswiecilem czas na przygotowanie tego opisu.

Wiec uwazam ze osoba ktora czyta tekst i go nie rozumie powinna przeczytac raz jeszcze i dopiero zadac pytanie :)

to tak jak bym napisal: Ala ma kota. a ktos spytal sie po przeczytaniu czy Ala ma kota.

i tyle :)
Ostatnio zmieniony 2011-10-26, 19:45 przez bogaskilop, łącznie zmieniany 1 raz
Roomba 580

( w planach Scooba 385/390 lub Mint plus :P )
Awatar użytkownika
bogaskilop
 
Posty: 33
Rejestracja: 2011-10-11, 17:06
Lokalizacja: lodz

Postautor: barbapuppa » 2011-10-26, 19:31

no i zobacz, pisałeś o czytaniu ze zrozumieniem, a sam przeczytałeś pobieżnie co napisałam wyżej :-P
Awatar użytkownika
barbapuppa
Robot Master
 
Posty: 1909
Rejestracja: 2011-02-13, 21:07
Lokalizacja: Kraków

Postautor: jonasa » 2011-10-26, 19:34

Musisz mi wybaczyć, ale ktoś kto pracuje na dwóch etatach, ma na głowie dom, ogród, trójkę dzieci i męża, mało - jeszcze chce znaleźć trochu czasu na wyciszenie w całym tym rozgardiaszu (a wychodzi jak zawsze :roll: ), to czasem może coś przeoczyć. Szczerze to nawet nie wczytywałam się w to co napisałeś, tylko tak pobieżnie, a poza tym a.) nie jestem fanką czytania esejów :-P b.) jestem wzrokowcem - wolę obrazki niż tekst pisany :-D c.) "ścisłowcem" - to chyba wszystko wyjaśnia hehe 8-)

Ps. Tak czy inaczej dzięki za odpowiedź ;)
jonasa
Uświadomiony
 
Posty: 141
Rejestracja: 2011-10-26, 11:11
Lokalizacja: Kraków

Postautor: bogaskilop » 2011-10-26, 19:47

juz poprawilem :P cos dzisiaj mam klopoty z polaczeniem na to forum wprowadzajac odp lub nowy temat zawsze wywala jakis blad Mysqla i przez to moje opoznienie w poprawie tekstu :P
Roomba 580

( w planach Scooba 385/390 lub Mint plus :P )
Awatar użytkownika
bogaskilop
 
Posty: 33
Rejestracja: 2011-10-11, 17:06
Lokalizacja: lodz

Postautor: jonasa » 2011-10-26, 19:54

No widzisz, nawet Ty się pomyliłeś :lol:
jonasa
Uświadomiony
 
Posty: 141
Rejestracja: 2011-10-26, 11:11
Lokalizacja: Kraków

Postautor: kleo77 » 2011-12-26, 11:59

Witam, mamy roombe 581. Od dłuższego czasu używaliśmy jej na zasadzie czyszczenia pojedynczych pomieszczeń. Po przeczytaniu tego opisu zastosowaliśmy się do rad i faktycznie proces sprzątania poszczególnych pomieszczeń przebiega w opisany sposób. Jedna rzecz tylko nas nurtuje i jeśli jest w opisie to wybaczcie, ale zastanawiam się czy jeśli robot w trakcie procesu sprzątania pomiędzy poszczególnymi pokojami np w pokoju nr 2 rozładuje się to czy wróci do bazy i po ładowaniu rozpocznie proces sprzątania od miejsca gdzie wcześniej przerwał sprzątanie czy sprzątanie rozpocznie się od nowa czy sprzątnie nie będzie kontynuowane wcale? Jeśli temat gdzieś był poruszany to sorka.

Dzięki za odpowiedź.
kleo77
 
Posty: 44
Rejestracja: 2011-02-21, 19:26
Lokalizacja: Poznań

Postautor: barbapuppa » 2011-12-26, 13:12

hmm... wg mnie, tak na logikę, powinien wrócić do miejsca w którym skończył, no ale na 100% nie wiem, bo mnie się nigdy nie przydarzyła taka sytuacja z uwagi na to, że pracuje do wyczerpania baterii, a potem jak już padnie, to go wrzucam na stację ładującą (celem przedłużenia żywotności baterii)
Awatar użytkownika
barbapuppa
Robot Master
 
Posty: 1909
Rejestracja: 2011-02-13, 21:07
Lokalizacja: Kraków

Postautor: bogaskilop » 2012-01-10, 14:27

kleo77 pisze:Witam, mamy roombe 581. Od dłuższego czasu używaliśmy jej na zasadzie czyszczenia pojedynczych pomieszczeń. Po przeczytaniu tego opisu zastosowaliśmy się do rad i faktycznie proces sprzątania poszczególnych pomieszczeń przebiega w opisany sposób. Jedna rzecz tylko nas nurtuje i jeśli jest w opisie to wybaczcie, ale zastanawiam się czy jeśli robot w trakcie procesu sprzątania pomiędzy poszczególnymi pokojami np w pokoju nr 2 rozładuje się to czy wróci do bazy i po ładowaniu rozpocznie proces sprzątania od miejsca gdzie wcześniej przerwał sprzątanie czy sprzątanie rozpocznie się od nowa czy sprzątnie nie będzie kontynuowane wcale? Jeśli temat gdzieś był poruszany to sorka.

Dzięki za odpowiedź.



Robot jesli rozladuje sie w trakcie sprzatania lub powrotu do bazy niestety po podlaczeniu do ladowania lub bazy nastepnego dnia rozpocznie sprzatanie od nowa bo niby jak ma wiedziec gdzie skonczyl skoro sie rozladowal i nie wrocil do bazy ?

Zawsze mozesz po naladowaniu wrzucic go do pomieszczenia ktore w/g ciebie nie zostalo sprzatniete do konca.
Roomba 580

( w planach Scooba 385/390 lub Mint plus :P )
Awatar użytkownika
bogaskilop
 
Posty: 33
Rejestracja: 2011-10-11, 17:06
Lokalizacja: lodz

Postautor: kleo77 » 2012-01-10, 19:46

bogaskilop pisze: bo niby jak ma wiedziec gdzie skonczyl skoro sie rozladowal i nie wrocil do bazy ?
.

Jeśli rozładuje się do "zera" to jest jasne ale co w sytuacji gdy w trakcie sprzątania stwierdza, że bateria jest słaba i robocik wraca do bazy w celu podładowania baterii? Chyba, że jest tylko tak jak piszesz, że zawsze bateria idzie do "zera" ale wtedy po co baza skoro do niej i tak prawie nigdy by nie wracał przy większych pomieszczeniach.
kleo77
 
Posty: 44
Rejestracja: 2011-02-21, 19:26
Lokalizacja: Poznań


Wróć do Roomba 5XX

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 0 gości

Informacja

Kto jest online

Nie ma użytkowników w trybie online :: 0 zarejestrowanych, 0 ukrytych i 0 gości (wg danych z ostatnich 5 minut)
Najwięcej użytkowników (78) było online 2012-10-01, 22:30

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 0 gości